Le origini storiche di Cologno Monzese risalgono all'epoca tardo romana, non a caso il nome Cologno sembra provenire dal latino "colonia", sembra infatti che "colonia super Lambrumne" (data la prossimità con il fiume Lambro) sia stato il nome attribuito a questo territorio fino a dopo il mille quando variò in "colonea", per poi essere nel tempo trasformata nel dialettale "culogn" da cui  Cologno.

Probabilmente per tutta l'età imperiale e durante  il periodo dell'Alto Medioevo Cologno fu un villaggio agricolo;  lo ritroviamo citato dalle fonti storiche come "mansio" ovvero  come luogo presso il quale era possibile sostare e trovare un alloggio.

L'avvento della dominazione Longobarda rappresentò storicamente un momento di profonda rivoluzione non solo per l'attuale comune di Cologno ma per l'intera regione Lombarda, che proprio in seguito all'arrivo dei Longobardi prese il nome di Longobardia.

Importanti anche le sue origine cristiane, a tal proposito la chiesa di San Matteo, che attualmente si trova nella frazione di San Giuliano sembra sia stata la pieve da cui partì il processo di evangelizzazione del luogo.

A partire dall'892 nelle fonti storiche si iniziano a trovare i riferimenti che aiutano a comprendere l'accostamento con Monza nella denominazione del Comune; infatti antichi sono i legami con il capitolo Monzese di San Giovanni.

Al Comune di Cologno Monzese nel 1996 è stato per legge riconosciuto il titolo di città.